XGO 机器鸭硬件

XGO Duck 是一款基于 Arduino Uno Q 构建的双足机器鸭机器人。本仓库包含构建所需的全部资料：可打印结构件、扩展板、物料清单和组装指南。

行走、起身和抓取策略，以及 Uno Q 固件和 Web UI，存放在 xgoduck_runtime_arduino 仓库中。

说明

机器鸭的外形、15 舵机关节布局以及策略所使用的关节顺序，均来自 Pollen Robotics 的 Microduck 项目。

本仓库是 Luwu Dynamics 针对 Arduino Uno Q 设计的硬件。相对于 Microduck，它做了以下改动：

控制器为 Arduino Uno Q：一侧运行 Qualcomm Linux，另一侧为 STM32。
执行器为十五个 Feetech 1910 舵机。
扩展板为我们自主设计，板载 QMI8658 IMU、电源电路和舵机总线。

仓库结构

readme.md                         本文件
Assembly_Guide.pdf                组装指南
bom.xlsx                          机器人物料清单
PCBA/                             Arduino Uno Q 扩展板
  ArduinoUnoQ.SchDoc              Altium 原理图
  ArduinoUnoQ.PcbDoc              Altium PCB
  ArduinoUnoQ.pdf                 原理图与 PCB 打印版
  ArduinoUnoQ.DWG                 板框轮廓
  ArduinoUnoQ.step                板卡 3D 模型
  BOM.xlsx                        SMT 物料清单
  Pick Place for ArduinoUnoQ.csv  贴片坐标文件
structure/                        可打印结构件（STL）

路径	用途
`structure/`	打印身体、腿部、头部、颈部和软质部件，然后按照指南进行组装
`PCBA/`	制作堆叠在 Arduino Uno Q 上的扩展板：原理图、PCB、3D 模型、SMT 物料清单和贴片文件
`bom.xlsx`	整机采购清单：控制器、扩展板、舵机、线缆、电池、螺丝和轴承
`Assembly_Guide.pdf`	组装图纸

structure/ 目录中文件名以 2x_ 开头的文件需要打印两份。左右零件为独立文件，例如 left_foot.stl 和 right_foot.stl。文件名包含 tpu 的是软质部件：脚底和嘴部。

扩展板

扩展板堆叠在 Arduino Uno Q 上，为舵机和传感器供电，并引出舵机总线。板上的主要元器件包括：

QMI8658A 六轴 IMU
5 V 稳压器（H7651）和 AMS1117-3.3
舵机接口：三个 TE 292253-3 和三个 MX1.25 3-pin 排针
串口缓冲器 SN74LVC1G125 和 SN74LVC1G126
电源开关、DC 电源座和 XH2.54 电池接口

物料清单

数量来自 bom.xlsx。

部件	数量
Arduino Uno Q	1
机器人扩展板	1
AMP 3-pin 线缆	15
Feetech 1910	15
18650 电池	1
沉头螺丝 M2×6	200
螺丝 M2.5×6	6
螺丝 M3×16	4
轴承 10×15×3	2
轴承 16×22×4	11

Luwu Dynamics 开源 XGO 机器鸭硬件：基于 Arduino Uno Q 的双足机器鸭

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说明

仓库结构

扩展板

物料清单

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